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佐々木 忍
JAERI-M 89-067, 20 Pages, 1989/06
本報ではマニピュレータの指先位置や姿勢に関する表現を最適化手法と結びつけてマニピュレータの逆運動学を解く1つの有効な方法を紹介する。そのキーポイントは、与えられたすべての関節変数を同時に取扱う固定観念から脱却し、その内の3変数のみ着目することである。残り3変数は最初の変数と従属関係にあるとみなす。この3つの変数から構成された評価関数の線形化モデルが解を決定する上で重要な役割を演じる。計算機シミュレーションの結果は、その数値解の信頼性が高いことを示した。本報は、原理的に回転・旋回関節から構成されるあらゆるタイプの6リング・マニピュレータに適用可能である。
石渡 名澄
JAERI-M 5440, 13 Pages, 1973/10
BWRプラントにおいては、使用中の燃料体よりのFP漏洩を最終的に確認するため、プール水中で検査対象の燃料体を封入容器内に一定時間密封し、その封入容器内の水相に放出された放射性ヨウ素を測定している。筆者は測定対象のFPとして放射性Csを併せて取り上げるならばFP漏洩の判定の確度をより向上できると考え、このような試料系中の放射性Csの分離のために塩化白金酸を適用する方法を検討した。確立し得た方法の概要をつぎに記す。 採取した試水を炉過処理し、塩酸およびCs担体を加えてから蒸発操作によりその体積を縮小する。試料溶液中に10mg以上のUを含む場合には、TBP-CHCL抽出によりUを除去する。Fe、Ce、Zrの水酸化物によりスカベンジングしたのちに塩化白金酸を加え、pH約10において塩化白金酸セシウムの沈殿を生成させる。塩化白金酸セシウムから調製した試料のスペクトルにより放射性Csを測定する。